ŚCIERKAMI ścierano kurz, brud i tłuste plamy już za czasów Mieszka I. Wyraz ŚCIERKA został utworzony od czasownika ŚCIERAĆ, który jest znany większości języków słowiańskich. Jednak ŚCIERKA jest ścierką, czyli ‘kawałkiem tkaniny służącym do ścierania, wycierania’, tylko w języku polskim. Podobnie utworzone, analogiczne formy w innych językach słowiańskich mają inne znaczenie, np. słowackie stierka ‘szpachla’, rosyjskie стирка [stirka] ‘pranie’. W polszczyźnie również ŚCIERKA nie zawsze była tylko ścierką. W staropolszczyźnie, czyli mniej więcej do XVI w., ŚCIERKA, mająca wówczas także postać ŚCIRKA, mogła oznaczać zarówno ‘kawałek tkaniny’, jak i ‘chustę, płachtę, prześcieradło’ (takie, jakimi owijano zmarłego – „Józef ścierki rozpięte miał, by na nie spuścili ciało od drzewa Jezusowe”). Również ozdobne, falbaniaste zakończenie rękawów nazywano ŚCIRKĄ lub ŚCIRKAMI. ŚCIERKA był to także „sprzęt łaziebny” – ręcznik lub drapaczka: szczotka z twardego włosia, zgrzebło, wiecheć z łyka, których używano w łaźni do ścierania brudu, usuwania insektów oraz do chłostania – siebie lub innych, i to nie tylko w celach leczniczo-higienicznych. Jak dowiadujemy się z jednego z cytatów w słowniku Lindego, „Bolesław Chrobry, gdy miał kogo ukarać z młodzieży szlacheckiey, brał go z sobą do łaźni, gdzie ociąwszy ręką swoią rózgami, z nową suknią do domu odprawiał. Ztąd podobno weszło starożytne przysłowie: dać komu ścierkę po łaźni, to iest, ociąwszy pogłaskać” (czyli najpierw sprawić komuś lanie, a potem dać mu coś na pocieszenie).