Oba te słowa pochodzą od rzeczownika POKÓJ w jego podstawowym znaczeniu: ‘stan spoczynku, odpoczynku, równowagi ducha i umysłu’. Sam POKÓJ w tym znaczeniu był słowem znanym już w prasłowiańszczyźnie – pierwotnie była to nazwa czynności utworzona od czasownika przedrostkowego: *pokojь ‘pokój’ < *po-čiti ‘począć, odpocząć, spocząć, wypocząć’. Z tego znaczenia – „odpocznienia”, wytchnienia – wywodzi się późniejsze: POKÓJ jako wytchnienie od wojny, ‘stan braku wojny’.  
NIEPOKÓJ to nic innego jak nie-pokój, czyli ‘brak spokoju’, zakłócenie pokoju – odpoczynku, nadmiar trosk i obaw, niepewność, niemożność odpoczywania. Rzeczownik NIEPOKÓJ dał z kolei początek czasownikowi NIEPOKOIĆ ‘niszczyć pokój, zakłócać spokój komuś, wzbudzać niepokój’, a więc dręczyć, trwożyć, nękać, trapić – dawniej ten czasownik był o wiele mocniejszy semantycznie niż obecnie.  
SPOKÓJ powstał również od rzeczownika POKÓJ, jako wyraźniejszy, dobitniejszy wariant tego słowa, podkreślający jedno z jego znaczeń i odróżniający je od pozostałych (POKÓJ oznacza wszak również ‘czas bez wojny’ oraz ‘pomieszczenie w domu’). I tak jak od rzeczownika NIEPOKÓJ powstał czasownik NIEPOKOIĆ, tak też od rzeczownika SPOKÓJ powstał czasownik SPOKOIĆ, czyli ‘obdarzać pokojem, zapewniać spokój’. Zostały nam po nim do dziś jego „dziatki” – czasowniki dokonane: ZASPOKOIĆ i USPOKOIĆ (SIĘ), a także utworzone wtórnie od nich niedokonane: ZASPOKAJAĆ i USPOKAJAĆ (SIĘ). SPOKÓJ – w przeciwieństwie do NIEPOKOJU – dał nam również przymiotniki: SPOKOJNY i NIESPOKOJNY (nie mamy przymiotnika „niepokojny”, jest tylko imiesłów: niepokojący).