Urodzony 26 marca 1941 r. w Warszawie, był absolwentem polonistyki na Uniwersytecie Warszawskim. Debiutował na początku lat 60. na scenie kabaretowej i teatralnej klubu studenckiego Hybrydy. Następnie współpracował m.in. z kabaretem Dudek. W latach 70. pisał też libretta operowe i musicalowe, tj.: „Henryk VI na łowach”, „Cień”, czy „Awantura w Recco”.

Był autorem wielu muzycznych szlagierów, wykonywanych przez m.in.: Alicję Majewską („Odkryjemy miłość nieznaną”, „Jeszcze się tam żagiel bieli”), Michała Bajora („Ogrzej mnie”, „Naszych matek maleńkie mieszkanka”), Zbigniewa Wodeckiego („Mam ochotę na chwileczkę zapomnienia”), czy Ewę Bem („Żyj kolorowo” i „Serce to jest muzyk”).

Za swoją twórczość Wojciech Młynarski został uhonorowany m.in. Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski, Złotym Medalem „Zasłużony Kulturze Gloria Artis” oraz francuskim Orderem Sztuki i Literatury.

15 października 2011 roku Narodowe Centrum Kultury we współpracy z Teatrem Ateneum im. Stefana Jaracza zrealizowało benefis Wojciecha Młynarskiego z okazji przypadającej 70 rocznicy urodzin artysty.